作为奔驰车系中的行政级车型，奔驰E级有着悠久的历史，自1953年第一代车型推出至今已经有近60年的历史。
E级的前身 W136 170 （1947-1955）
136系列拉开了奔驰E级车的序幕
第一代奔驰E级 W120/W121（1953-1962）
1953年奔驰推出了170车型的继承者180车型，就是第一代的奔驰E级。采用1.8升四缸发动机，最大功率为52马力，4速手动变速器，之后奔驰又推出了该车行的柴油版车型。1955年奔驰又推出了190车型，底盘升级为W121。该车装备了双化油器1.9Ll 120马力的发动机。到1961年停产为止，第一代的奔驰E级车型总共生产了43万辆之多。
第二代奔驰E级 W110（1961-1968）
1961年，奔驰推出了底盘编号为W110的第二代E级轿车，最大的变化就是采用了鱼鳍状的车尾设计。采用这样的造型是借鉴了凯迪拉克的部分车型设计造型。1965年奔驰推出了第一款装备6缸发动机的E级轿车。到1968年，奔驰累计生产了62万辆。
第三代奔驰E级 W114/W115（1968-1976）
1968年1月，奔驰正式推出了底盘编号为W114的第三代E级车型（包括W115的车型）。W114均搭载大排量的六缸发动机，而W115则主要搭载五缸或四缸排量稍小的发动机。到1976年停产为止，这一代E级总共生产了183万辆，占到了同时代奔驰轿车总产量的77％。
第四代奔驰E级 W123（1976-1985）
1976年第四代E级轿车底盘代号W123。车灯由上一代的直立改为水平，水箱隔栅的造型也更现代化。在外观上，这一代E级与S级（W116）十分相似。第四代E级轿车最大的特点就是采用了燃油喷射技术。1986年，第四代E级轿车停产，这一代的车型总共生产了237万辆，其中有将近20万辆是辆是旅行版车型。
1988年-1989年长春一汽组装生产奔驰 200型和230E型，这是首辆我国CKD组装的奔驰轿车。
第五代奔驰E级 W124（1984-1995）
1986年奔驰将新一代W124中型豪华轿车命名为E-Class。第五代的E级的300E和300TE可选装4-Matic全时四轮驱动系统。还有由保时捷代工的限量版500E。E-Class的历史一直可以追述到W120甚至更加久远的170系列，但确切的说，W124才是官方的第一代E-Class，总共生产了超过221万辆。
第六代奔驰E级 W210（1995-2002）
1995年，底盘代号W210的第六代E级轿车正式亮相。新车最大的特点就是十分独特的四圆灯造型，获得红点设计大奖。到2002年停产第六代的奔驰E级轿车总共生产了130万辆。
第七代奔驰E级 W211（2002-2009）
2002年1月15日第七代的奔驰E级轿车在布鲁塞尔车展上首次亮相。延续了第六代的椭圆大灯的设计，分为三种车型，分别是优雅型（Elegance）、经典型（Classic）和时尚型（Avantgrade）。2005 年6 月，北京奔驰 -戴姆勒克莱斯勒汽车有限公司（简称 bbdc）成立，负责生产国产的E级车，型号有：E200k 、 E280 、 E350 。
第八代奔驰E级 W212（2010-2016）
2010年5月的底特律车展上奔驰发布了第八代E级，仍然保留了分体式的“四眼大灯”设计，但圆润的外观进化成了棱角分明的造型。
2013年迎来了中期改款，由整体式的全LED大灯取代了分体式“四眼大灯”，并首次推出了轿车和运动轿车两种造型风格。
第九代奔驰E级 W213（2016-2023）
2016款
2020款
2020运动款
第十代奔驰E级 W214（2024- ）
